直接回答：Go 1.14 之前 goroutine 的抢占是协作式的：调度器只能在函数调用入口（有栈扩张检查的地方）插入抢占点。一个纯计算的死循环（没有任何函数调用）可以永久霸占一个 P，STW 也会被它卡住——GC 无法开始，整个程序冻结。1.14 引入基于信号的异步抢占：sysmon 发现某 goroutine 运行超过 10ms，向对应线程发 SIGURG 信号，信号处理函数在安全点把该 goroutine 挂起并重新调度。
展开解析：选 SIGURG 是因为它不被用户程序使用且不会触发默认行为。安全点处理是关键难点：异步信号可能在任意指令到达，runtime 要判断当前 PC 是否处于可安全扫描的状态（寄存器里的指针是否已反映到栈上），不安全时设置标记延迟抢占；这也是偶尔看到 GC 延迟毛刺的来源之一。异步抢占还让 STW 有了硬保证：所有线程都能被信号拉到安全点，STW 时间从“最坏情况取决于用户代码”变成有上界，这对延迟敏感服务意义很大。关联演进：1.14 同期 defer 改为 open-coded 降低成本；非协作抢占让 tight loop 里不再需要显式 runtime.Gosched()。遗留边界：cgo 密集调用、超长无调用的内联展开循环仍可能影响调度及时性，排查调度延迟时 schedlatency 直方图（runtime/metrics）是第一手证据。
追问方向：什么是安全点（safepoint）？异步抢占对延迟敏感程序意味着什么？
（约 470 字）