直接回答：中断随时抢占主程序，共享可变数据若在多步操作中途被中断改写，就会产生撕裂状态——与多线程数据竞争本质相同，只是“线程”换成了中断上下文。Rust 的做法：共享数据包进 cortex_m::interrupt::Mutex<RefCell>（注意这是单核临界区语义，不是 std::sync::Mutex），访问必须先进入 critical section（interrupt::free 临时关中断）拿到借用。

展开解析：原理拆解：单核 MCU 上没有真并行，竞争只来自抢占，所以关中断这个极短窗口内独占访问就是安全的——临界区内不可再做长操作或触发中断依赖的动作（如等待标志位），否则死锁或中断延迟超标。cortex-m Mutex 的实现就是基于这个前提：它给的是临界区内的 & 借用，离开临界区即失效，类型系统强制你没法把引用带出去。更优的模式是 RTIC（Real-Time Interrupt-driven Concurrency）：编译期做优先级天花板分析（priority ceiling），声明资源和优先级后框架静态证明无死锁无数据竞争，高优先级任务可抢占低优先级，共享资源自动加天花板锁，连临界区都不用手写。常见错误：在临界区里做 IO 导致中断丢失；用 static mut 裸共享（编译器都要求 unsafe 了就该警觉）；忘了外设寄存器本身也是共享状态——对同一外设的多处访问同样需要同步或抽象所有权归一。

追问方向：优先级反转在单核 MCU 上如何发生？RTIC 的静态分析能证明什么、不能证明什么？

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